Yaqinda mijoz JSR Automation kompaniyasiga enkoderlar haqida maslahat berdi. Bugun buni muhokama qilaylik:
Yaskawa Robot Encoder xatosini tiklash funktsiyasi haqida umumiy ma'lumot
YRC1000 boshqaruv tizimida robot qo'lidagi motorlar, tashqi o'qlar va pozitsionerlar zaxira batareyalar bilan jihozlangan. Ushbu batareyalar boshqaruv quvvati o'chirilganda joylashuv ma'lumotlarini saqlaydi. Vaqt o'tishi bilan batareyaning kuchlanishi pasayadi. U 2,8V dan pastga tushganda, kontroller 4312 signalini chiqaradi: Enkoder batareyasi xatosi.
Batareya o'z vaqtida almashtirilmasa va ish davom etsa, mutlaq pozitsiya ma'lumotlari yo'qoladi va 4311 signalini ishga tushiradi: Enkoderni zaxiralash xatosi. Shu nuqtada, robotning haqiqiy mexanik holati endi saqlangan mutlaq enkoder holatiga mos kelmaydi, bu esa joylashishni o'zgartirishga olib keladi.
Kodlovchining zaxira nusxasini yaratish xatosidan xalos bo'lish qadamlari:
Signalni o'chirish uchun budilnik ekranida [RESET] tugmasini bosing. Endi siz robotni jog tugmalari yordamida harakatlantirishingiz mumkin.
Har bir o'qni robotdagi jismoniy nol nuqta belgilariga to'g'ri kelguncha harakatlantirish uchun yugurish tugmalaridan foydalaning.
Ushbu sozlash uchun Qo'shma koordinatalar tizimidan foydalanish tavsiya etiladi.
Robotni boshqaruv rejimiga o'tkazing.
Asosiy menyudan [Robot] ni tanlang. [Zero Position] ni tanlang - Nolinchi joylashuvni kalibrlash ekrani paydo bo'ladi.
Kodlovchining zahiraviy xatosidan ta'sirlangan har qanday o'q uchun nol holati "＊" sifatida ko'rsatiladi, bu etishmayotgan ma'lumotlarni ko'rsatadi.
[Utility] menyusini oching. Ochiladigan ro'yxatdan [Zaxiraviy signalni tuzatish] ni tanlang. Zaxira signalini tiklash ekrani ochiladi. Qayta tiklash uchun o'qni tanlang.
– Kursorni taʼsirlangan oʻqga olib boring va [Tanlash] tugmasini bosing. Tasdiqlash dialog oynasi paydo bo'ladi. “Ha” ni tanlang.
– Tanlangan o‘q uchun mutlaq joylashuv ma’lumotlari tiklanadi va barcha qiymatlar ko‘rsatiladi.
[Robot] > [Joriy joylashuv] ga o'ting va koordinata displeyini Pulse ga o'zgartiring.
Nol holatini yo'qotgan o'q uchun impuls qiymatlarini tekshiring:
Taxminan 0 impuls → Qayta tiklash tugallandi.
Taxminan +4096 impulslar → O'sha o'qni +4096 impulslarni siljiting, so'ngra individual nol holatini ro'yxatdan o'tkazing.
Taxminan -4096 impuls → Bu o'qni -4096 impulslarni siljiting, so'ngra individual nol holatini ro'yxatdan o'tkazing.
Nol pozitsiyalari sozlangandan so'ng, robot boshqaruvini o'chiring va qayta ishga tushiring
Maslahatlar: 10-qadam uchun osonroq usul (puls ≠ 0 bo'lganda)
Agar 10-qadamdagi impuls qiymati nolga teng bo'lmasa, oson tekislash uchun quyidagi usuldan foydalanishingiz mumkin:
Asosiy menyudan [Oʻzgaruvchi] > [Joriy turi (Robot)] ni tanlang.
Foydalanilmayotgan P-o'zgaruvchini tanlang. Koordinata turini Birgalikda o'rnating va barcha o'qlar uchun 0 kiriting.
Nol pozitsiyalari yo'qolgan o'qlar uchun kerak bo'lganda +4096 yoki -4096 kiriting.
Robotni o'sha P-o'zgaruvchi holatiga o'tkazish uchun [O'tkazish] tugmasidan foydalaning, so'ngra individual nol holatini ro'yxatdan o'tkazing.
Til muammolari tufayli, agar biz o'zimizni aniq ifoda eta olmasak, keyingi muhokama uchun biz bilan bog'laning. Rahmat.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotenkoder #robotzaxira #yaskawamotoman #payvandlovchi robot #JSRAutomation
Xat vaqti: 2025-05-iyun
